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在那之后每当吴王夫差在出门的时候，越王勾践都走在前面牵着吴王夫差的马。
而在吴王夫差生病的时候，越王勾践仍然在吴王夫差的床前各种尽力照顾，于是经过长年累月的表现，吴王夫差看到越王勾践居然这样尽心伺候自己，就觉得越王勾践他其实对自己其实是非常忠心的，最后吴王夫差不知道怎么想的，居然就这么允许越王勾践返回越国了。
而越王勾践在经历了各种磨难以后，终于回到了越国，对于之前的遭遇，他当然不可能忘记，他做了这么多，当然是为了有朝一日可以亲手报仇雪耻，手刃敌人。
越王勾践唯恐被眼前的安逸生活给消磨了志气，于是便想出了一个主意，越王勾践在吃饭的地方挂上一个苦胆，然后在每次吃饭的时候，都要先尝一尝苦味。
虽然这种行为在现代人眼里看来，确实是挺傻的，但是在当时那些淳朴的古代人眼里，越王勾践这种行为却是让人不由产生敬佩的。
这就是后来传说中的那个让越王勾践名留青史的励志故事，卧薪尝胆。
越王勾践当时便知道，必须让越国慢慢富强起来，才有可能有打败强大的吴国的那一天。
于是越王勾践便亲自参加耕种，还叫来他的夫人自己织布，来鼓励生产。
因为越国遭到亡国的灾难，人口大大减少，他订出奖励生育的制度。他叫文种管理国家大事，叫范蠡训练人马，自己虚心听从别人的意见，救济贫苦的百姓。
这个越国全国的老百姓都巴不得多加一把劲，好叫这个受欺压的国家改变成为强国。
越王勾践整顿内政，努力生产，使国力渐渐强盛起来，他就和范蠡、文种两个大臣经常商议怎样讨伐吴国的事。
后来又过了很多年，吴王夫差要去打齐国。伍子胥急忙去见夫差，说:\"我听说勾践卧薪尝胆，跟百姓同甘共苦，看样子一定要想报越国的仇。不除掉他，总是个后患。希望大王先去灭了越国。\"
吴王夫差此时已经十分傲慢了，又哪里肯听伍子胥的劝告，照样带兵去攻打齐国，虽然过程不是那么顺利，但是所幸最后还是打了胜仗回来。
而当时吴国的文武百官全都来给吴王夫差道贺，但是却只有一个人唱反调，那就是伍子胥。
伍子胥不仅没有恭贺吴王夫差的胜利，而是反倒批评吴王夫差说:\"你打败了这个齐国，也仅仅只是占点小便宜;之后越国慢慢强盛起来之后，来灭吴国，这才是大祸患。\"
这样一来，吴王夫差听到伍子胥总是说一些晦气话，让自己很不高兴，于是便越来越讨厌这个伍子胥。
本来吴王夫差得胜归来，还以为这个伍子胥绝对哑口无言，再也没有其他的话说了。吴王夫差万万没想到，自己打胜仗了之后，这个不识相的伍子胥自然说这些晦气话，那吴王夫差怎么可能高兴得了。
然后再加上伯嚭为了上位，总是在背后说伍子胥的坏话，吴王夫差也是越来越不喜欢这个伍子胥了。
吴王夫差给伍子胥直接送去一口宝剑，伍子胥一看，这是不就是在逼他自杀吗？
伍子胥这么聪明，当然很轻易地就明白这个道理，但是他完全没办法。毕竟他是吴国的大臣，正所谓君要臣死，臣不得不死，于是伍子胥便含恨自杀了。
临死的时候，气愤地对吴王夫差拍来的使者说道:“你等我死后，一定要把我的眼珠挖去，就给我放在吴国东门，一定要让我看看这卧薪尝胆的越王勾践是怎样打进吴国的城池来的。\"
吴王夫差一气之下就杀了伍子胥，然后任命伯嚭做了太宰。
又过了几年，越王勾践在终于作好了充分准备之后，便亲自带着自己的手下，开始带领军队大规模地进攻吴国，吴国当然不可能是厉兵秣马的越国的对手，于是便接连打了几次败仗。
而后越王勾践的军队越军气势如虹，一路过关斩将，而吴军却节节败退。最后越王勾践的军队，把吴国的都城整整包围了两年，伯嚭被越王勾践逼得实在是走投无路了，于是他说了句:
\"我是真的没有面目再见伍子胥了，只能一死了之了。\"之后就含恨自杀了。
最后越王勾践北上中原与诸侯会盟，然后顺理成章地成为春秋时期最后一个霸主，也是最让人印象深刻的英雄人物。
越王勾践\"卧薪尝胆\"的故事至此才画上了一个句号。